基于Kalman滤波的四足机器人姿态数据处理方法

• 作者: 冯华山 王润孝 王雄 赵国斌
• 来源期刊: 中国制造业信息化
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 自适应 Kalman滤波 姿态控制
• 年，卷（期）: 2008,（19）
• 所属期刊栏目: 智能控制技术
• 页码范围: 37-40,44
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2737字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1616.2008.19.011

摘要

针对四足机器人在不平坦地面上行走时的姿态闭环控制策略和要求,提出对数字罗盘输出信号采取双次自适应Kalman滤波的数据处理方法,有效消除了信号中的随机干扰噪声和特有的周期性波动,保证了测量同步性,提高了测量精度.基于滤波后的实时估计值,机器人实现了坡度为10°的斜面正向稳定行走.试验表明该滤波方法对四足机器人姿态感知数据的处理非常有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王润孝	西北工业大学机电学院	201	2353	26.0	37.0
2	王雄	西北工业大学机电学院	10	28	3.0	4.0
3	冯华山	西北工业大学机电学院	20	362	8.0	19.0
4	赵国斌	西北工业大学机电学院	7	52	3.0	7.0