除草机器人田间机器视觉导航

• 作者: 侯学贵 郭伟斌 陈勇
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 除草机器人 导航 机器视觉 Hough变换
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 106-108,112
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6+2|S451.1
• 字数: 1927字
• 语种: 中文

摘要

建立了除草机器人模型,利用VC++开发了基于机器视觉的除草机器人杂草识别和导航系统应用软件,引导除草机器人沿农作物行自动行走.提出新的图像分割算法,在RGB空间直接将农作物分割出来,再利用优化的Hough变换检测出农作物行中心线,根据摄像头姿态和透视变换原理确定除草机器人位姿.试验表明,分割一幅真彩色图像(分辨率:1 536×1 152)只需450 ms,并能够适应自然光线变化.优化的Hough变换算法使运算时间减少了1/2,导航距和导航角平均误差分别为-0.6 mm和0°,证明了此导航方案的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈勇	南京林业大学机械电子工程学院	46	655	15.0	25.0
2	侯学贵	南京林业大学机械电子工程学院	3	95	3.0	3.0
3	郭伟斌	南京林业大学机械电子工程学院	5	150	5.0	5.0