新型并联机器人的奇异位形分析

• 作者: 高峰 高征
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 奇异位形 并联机器人 反解 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 133-138
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2557字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.01.023

摘要

奇异是并联机器人的固有性质,对机器人的工作性能有着种种影响,因此对于确定的机构,找出它的所有奇异位形具有重要的意义.从运动学角度分析,奇异位形有三类形式,每种形式都具有不同的物理意义.基于以上原因,研究一种新型6自由度3支链并联机器人3-UrPS的奇异位形,其中Ur为复合胡克铰,即2自由度球面并联机构,P为移动副,S为球副.根据机构自身的几何特点,非常方便地得出反解的唯一解析形式.对机构的反解方程进行求导,得出有规律的速度雅可比矩阵,然后通过求解雅可比矩阵的行列式,使奇异位形的解析形式很容易得出.讨论该并联机器人的第1类和第2类奇异位形,并得出3种特殊位置的奇异位形.奇异位形的分析对该并联机器人的轨迹规划和控制具有重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	上海交通大学机械与动力工程学院	186	2046	23.0	38.0
2	高征	河北大学电子信息工程学院	11	95	5.0	9.0