新型两平移一转动并联机构及奇异位形分析

• 作者: 仲栋华 许子红 马履中 马晓丽
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 单开链 运动学 奇异位形
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1340-1342
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.11.018

摘要

根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现空间二维移动和一维转动的三自由度并联机构.分析了该机构的运动特性和运动学正反解,得到了该机构的奇异位形.该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中		173	2046	25.0	33.0
2	马晓丽		10	104	7.0	10.0
6	仲栋华		5	85	5.0	5.0
7	许子红		6	82	4.0	6.0