欠驱动力合作机器人的驱动控制

• 作者: 张立勋 董玉红
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动力 驱动控制 虚拟轨迹 dSPACE
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 综合技术应用
• 页码范围: 180-186
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3553字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2008.12.180

摘要

根据合作机器人(Cobot)的特点和超越离合器的特性,提出基于双单向超越离合器的助力型关节机构,利用拉格朗日功能平衡法建立单向超越离合器的数学模型,推导关节机构的动力学模型,对欠驱动力关节机构的动力学特性进行仿真分析,提出基于操作力的轨迹控制策略,并利用微分几何原理建立Cobot虚拟轨迹控制模型.基于dSPACE半物理仿真平台对欠驱动力Cobot的轨迹控制进行试验.研究结果表明,欠驱动力Cobot样机可以跟踪期望轨迹,其助力型关节机构可以克服摩擦阻力,使操作轻便省力,满足欠驱动力Cobot的设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	董玉红	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	27	193	7.0	12.0