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3自由度球面并联机构3-RRR静力全解
3自由度球面并联机构3-RRR静力全解
作者:
刘磊
周玉林
高峰
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
球面并联机构
静力学
线位移
变形协调方程
摘要:
采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析.求得包括机构输入与输出载荷关系的每个构件上的全部力、力矩.通过计算,得到在三种外载荷下构件上的全部(各)力、输入转矩与机构运动位姿的关系图.结果表明,当作用在机构的外力(仅)F通过球心时,机构的输入力矩恒等于零,而构件上的力在全空间内随着机构位姿的变化比较平缓,机构等价一般结构架体而与机构的特性无关.仅在外力矩M作用下,机构的输入力矩、构件上的作用力随着机构位姿的变化与机构的特性相关(与雅可比矩阵的奇异性一致),力与力矩在构件上所产生的两部分力是独立的,并可以分离.研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供静力学理论基础和依据.
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
3自由度球面并联机构3-RRR静力全解
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
球面并联机构
静力学
线位移
变形协调方程
年,卷(期)
2008,(6)
所属期刊栏目
工程技术应用
研究方向
页码范围
169-176
页数
8页
分类号
TP24
字数
5235字
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:0577-6686.2008.06.026
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
刘磊
河北工业大学机械工程学院
37
266
10.0
15.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
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研究主题发展历程
节点文献
球面并联机构
静力学
线位移
变形协调方程
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
241354
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
国家重点基础研究发展计划(973计划)
英文译名:
National Basic Research Program of China
官方网址:
http://www.973.gov.cn/
项目类型:
学科类型:
农业
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