Tricept机器人机构位置正解的序单开链法

• 作者: 冯志友 张策 杨廷力 王志国
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置正解 单开链
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 174-177,122
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2641字
• 语种: 中文

摘要

基于序单开链单元提出了Tricept机构位置正解的一种方法.该方法依据机构的拓扑结构特征,分析过程简明,可求出全部实数解,建立了与机构拓扑结构相统一的机构位置分析数学模型,且得到维数最少恰等于机构耦合度的位置正解方程.通过二维搜索得到其位置正解的全部8组实数解,且计算效率较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张策	天津大学机械工程学院	144	2899	31.0	46.0
2	冯志友	天津工业大学机电工程学院	33	201	6.0	13.0
3	杨廷力		44	988	16.0	30.0
4	王志国	哈尔滨工业大学机械工程学院	1	6	1.0	1.0