5-5型并联机器人位置正解的简单算法

• 作者: 叶梅燕 杨廷力 毛志伟 石志新 罗玉峰
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机构学 5-5型并联机器人 位置正解 一维搜索法
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 314-319
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.03.051

摘要

对一类5-5台体型并联机器人机构的结构特征进行了深入分析,提出了其位置正解分析与求解的简单方法.首先利用序单开链的思想对该机构进行拓扑特征分析和结构分解,将其运动学方程维数降至最小,然后利用一维搜索法得到全部实数解,最后将该方法应用于具体实例,结果不仅表明了该方法的有效性,而且首次给出了具有20组实数解的机构实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗玉峰	南昌大学机电工程学院	87	697	11.0	24.0
2	石志新	南昌大学机电工程学院	64	309	9.0	15.0
3	杨廷力		13	177	7.0	13.0
4	毛志伟	南昌大学机电工程学院	34	319	10.0	17.0
5	叶梅燕	南昌大学理学院	16	97	6.0	9.0