3-UPS手腕机构的运动学研究

• 作者: 付铁 张同庄 戴礼翔
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 手腕机构 影响系数 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术
• 页码范围: 140-142
• 页数: 3页
• 分类号: TH16
• 字数: 2857字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2008.10.060

摘要

以3-UPS手腕机构为研究对象,介绍了它的结构和自由度,建立了该机构的位置正反解模型;采用求导法得到其一阶和二阶影响系数,利用影响系数法对该机构进行了速度和加速度分析;最后,应用MATLAB软件对机构的运动学特性进行了仿真.这为该机构的动力学分析和应用奠定了基础,也为此类机构进一步的分析研究和开发提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付铁	北京理工大学机械与车辆工程学院	52	520	13.0	20.0
2	张同庄	北京理工大学机械与车辆工程学院	17	202	6.0	14.0
3	戴礼翔	北京理工大学机械与车辆工程学院	1	1	1.0	1.0