小型双足步行机器人的机构设计及其运动仿真

• 作者: 徐华 胡小平 许瑛 郑文锋
• 来源期刊: 自动化信息
• 学科: 工学
• 关键词: 小型双足步行机器人 ZMP理论 “X”型交叉动作 自由度 CATIA
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 页码范围: 47-49
• 页数: 3页
• 分类号: TP242

摘要

小型双足步行机器人具有多关节、多驱动器、多自由度的特点，本文以人体全身17个主要关节及其运动特性为研究对象，利用三维设计软件CATIA设计出小型双足步行机器人的全身机构，根据ZMP理论，以正常人行走的“X”形交叉动作为原则，规划出其各关节转角，在ADAMS下对其虚拟样机进行运动仿真，确保实现机器人的稳定步行和做舞蹈动作。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许瑛	南昌航空大学航空与机械工程学院	63	265	9.0	12.0
2	胡小平	南昌航空大学航空与机械工程学院	5	19	2.0	4.0
3	徐华	南昌航空大学航空与机械工程学院	3	11	2.0	3.0
4	郑文锋	南昌航空大学航空与机械工程学院	3	10	1.0	3.0