可重构模块化机器人正运动学建模

• 作者: 张艳丽 李景奎 李树军
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 可重构 模块化机器人 变换矩阵 正运动学
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 161-163
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 2290字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2008.10.067

摘要

对可重构模块化机器人的正运动进行了研究,对每一个功能模块推导出了独立变换矩阵.将装配机器人各模块的矩阵加以连乘就可以得到正运动学公式.每一个功能模块的矩阵仅随模块的类型的改变而改变,不随模块的大小而改变.同时采用Matlab语言建立了正运动学的用户界面,进一步简化机器人正运动学的计算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李树军	东北大学机械工程与自动化学院	37	472	12.0	21.0
2	李景奎	沈阳航空工业学院机械与汽车学院	19	94	5.0	9.0
3	张艳丽	沈阳航空工业学院机械与汽车学院	10	111	4.0	10.0