水下机器人的S型模糊神经网络控制

• 作者: GUO Bing-jie LIANG Xiao 万磊 王建国
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 模糊神经网络控制 S隶属函数 运动控制
• 年，卷（期）: 2008,（15）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 4118-4121
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3478字
• 语种: 中文

摘要

模糊神经网络控制已经成功应用于水下机器人运动控制中,但其运算过程和训练算法比较复杂,对嵌入式硬件要求也较高.根据带翼水下机器人的运动特性提出了S型模糊神经网络控制方法,并推导了网络权值学习算法,最后以XX水下机器人为研究对象进行了仿真实验.试验结果表明,与基于高斯型隶属函数的模糊神经网络控制器相比,在没有过多损失整体控制品质的情况下,其网络算法得到极大简化,运算速度得到了提高,反应能力增强,非常适用于对精确定位能力和运动速度要求不高,但要求高机动性的水下机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建国	哈尔滨工程大学水下机器人实验室	14	120	6.0	10.0
2	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人实验室	96	1473	22.0	32.0
3	GUO Bing-jie	哈尔滨工程大学水下机器人实验室	1	5	1.0	1.0
4	LIANG Xiao	哈尔滨工程大学水下机器人实验室	1	5	1.0	1.0