水下机器人自主控制系统的设计与实现

• 作者: BIAN Xin-qian WANG Kui-min 秦政
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 多线程 自主控制 半实物仿真
• 年，卷（期）: 2008,（14）
• 所属期刊栏目: 仿真器与仿真系统及半实物仿真
• 页码范围: 3685-3688,3701
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3400字
• 语种: 中文

摘要

水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术.本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统.介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构.设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信.最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证.仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦政	哈尔滨工程大学自动化学院	10	106	8.0	10.0
2	WANG Kui-min	哈尔滨工程大学自动化学院	1	13	1.0	1.0
3	BIAN Xin-qian	哈尔滨工程大学自动化学院	1	13	1.0	1.0