基于P-FUZZY-PI控制的寻迹机器人设计

• 作者: 王击 覃业梅 黄怡
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: CMOS图像传感器 寻迹机器人 模糊控制 PID控制
• 年，卷（期）: 2008,（35）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 244-245,232
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.35.100

摘要

本设计以飞思卡尔16位单片机MC9S12DG128B为核心,应用单色CMOS图像传感器采集路面的图像数据,通过对该数据进行处理识别出路面的引导信息,然后以此信息引导机器人的行进.此外,本设计还通过对机器人驱动电机的速度及转向舵机的角度进行实时采集,形成速度与角度两个控制闭环,根据不同的误差值大小分别采用P(比例)、FUZZY(模糊)、PI(比例积分)的控制算法,优化了机器人的寻迹策略.实验结果证实了系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	覃业梅	中南大学信息科学与工程学院	6	14	2.0	3.0
2	王击	中南大学信息科学与工程学院	30	167	7.0	12.0
3	黄怡	中南大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0