深海底采矿机器车运动控制研究与虚拟仿真

• 作者: 冯磊华 杨锋
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 大洋采矿 可靠性 模糊PID控制 模糊积分控制
• 年，卷（期）: 2008,（34）
• 所属期刊栏目: 仿真技术
• 页码范围: 251-253
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2008.34.104

摘要

采矿机器车是一种在水深5000-6000米的海底采集锰结核的智能机械.由于深海环境复杂,单一的控制无法达到集矿机行走的要求.针对集矿机的履带速度控制,设计了模糊PID的履带速度内环控制器.针对集矿机行走偏差,设计了模糊的外环控制器,并加入一智能积分器与模糊控制并联以消除静差和极限环振荡.利用虚拟现实技术仿真,证明了该控制系统是可靠的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯磊华	长沙理工大学能源与动力工程学院	21	98	6.0	9.0
2	杨锋		14	67	5.0	7.0