机器蛇的行波运动控制分析与研究

• 作者: 于瑞红 李艳琴 蔡建羡
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机器蛇 行波运动 控制参数
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 106-107,111
• 页数: 3页
• 分类号: TP181
• 语种: 中文

摘要

针对仿生机器蛇的行波运动控制,分析了其运动机理,在移动机器人仿真软件Webots中建立了其三维虚拟运动模型；基于机器蛇的行波运动控制函数,采用建立的三维虚拟模型对实现行波运动的控制参数进行了分析和实验验证,得到了控制参数与行波运动形状之间的关系；机器蛇行波运动控制的实验结果表明,基于上述分析的控制参数对机器蛇运动形状影响的结论,可以实现机器蛇任意期望形状的行波运动控制,并且具有较快的收敛速度.