序贯博弈的多机器人协调避障

• 作者: 岑豫皖 暴伟 王丽华
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人协调 序贯博弈 避障
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 150-152,141
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 2931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2009.08.040

摘要

针对复杂环境下多机器人避障冲突问题,提出一种基于序贯博弈机制的多机器人协调避障算法,该算法以速度大小作为序贯博弈的优先级排序标准,将多机器人碰撞冲突解决问题转化为求解系列子博弈的均衡解,由子均衡解组合成系统的最优策略,算法为个体机器人设计了多目标优化性能函数,在提高系统性能的同时,实现了个体利益的尽可能最大,仿真验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岑豫皖	安徽工业大学机械工程学院	85	1014	14.0	28.0
2	王丽华	安徽工业大学机械工程学院	12	23	3.0	4.0
3	暴伟	安徽工业大学管理科学与工程学院	8	24	2.0	4.0