基于ADRC的船舶航向控制器设计与仿真研究

• 作者: 单金明 周风余 王伟 阮久宏 陈景帅
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 经济
• 关键词: 船舶非线性系统模型 航向控制器 ADRC
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 57-62,76
• 页数: 7页
• 分类号: F273
• 语种: 中文

摘要

船舶航向运动系统具有典型的非线性和不确定性,并受到自动舵执行能力的约束以及风、浪、流等的干扰,使得航向控制器的设计非常困难.针对以上问题给出了带有舵机约束的船舶运动非线性数学模型以及海浪扰动数学模型,对ADRC的原理进行了简要介绍,设计出了船舶航向ADRC控制器.仿真结果表明该控制器对于船舶航向运动的非线性、参数不确定性、环境不确定性以及控制对象的模型变化均有较强的鲁棒性,航向切换控制过程快速、平滑,操舵量小,可以实现高精度的航向保持控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟		232	1688	18.0	29.0
2	周风余		104	780	15.0	24.0
3	阮久宏		9	130	5.0	9.0
4	陈景帅		4	16	1.0	4.0
5	单金明		1	0	0.0	0.0