自由浮动冗余度空间机器人的混沌识别与控制

• 作者: 王从庆 王香岭
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 冗余度 混沌识别 混沌控制
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1531-1536
• 页数: 6页
• 分类号: TP241|O322
• 字数: 3854字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2009.04.037

摘要

建立空间冗余度机器人基于关节空间的PD控制下系统运动学方程,推导了系统的广义雅克比矩阵,指出空间机器人和地面机器人在运动学上的不同.以空间三自由度机器人为例,应用混沌数值分析方法中的相图法,Poincare截面法和最大Lyapunov指数法对上述模型进行了计算机仿真.研究发现,不同的PD控制参数和末端执行器期望轨线,均能导致系统的混沌运动.对以上混沌系统设计状态延迟反馈控制器,仿真研究表明,在适当参数下系统由复杂的混沌运动转变为规则的周期运动.该研究为解决空间冗余度机器人关节"漂移"问题提供了新方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王香岭	南京航宅航天大学自动化学院	1	7	1.0	1.0
2	王从庆	南京航宅航天大学自动化学院	1	7	1.0	1.0