基于极线几何的机器人视觉伺服控制系统分析

• 作者: 关红艳 娄磊 杨逢瑜 王其磊 王顺 陈君辉
• 来源期刊: 西华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 极线几何 机器人 视觉伺服控制
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 14-16,20
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2179字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-159X.2009.01.004

摘要

为了更好地解决机器人视觉伺服控制系统中运行误差的问题,引入了一种基于图像的交互式几何建模方法.该方法利用自动方式标定模型的平行线、特征点,得到摄像机参数,进而计算出模型的几何信息,然后从图像中提取要素,提出一种最优控制运行方式,并且以此为基础提出了视觉伺服控制器的设计.仿真与试验结果表明,这种控制方法能够使图像上特征向量的误差收敛到零,机器人能够到达期望的位姿上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨逢瑜	兰州理工大学流体动力与控制学院	90	442	11.0	16.0
2	王其磊	兰州理工大学流体动力与控制学院	24	105	5.0	9.0
3	关红艳	兰州理工大学流体动力与控制学院	14	51	4.0	6.0
4	陈君辉	兰州理工大学流体动力与控制学院	24	108	5.0	8.0
5	王顺	兰州理工大学流体动力与控制学院	15	60	4.0	7.0
6	娄磊	兰州理工大学流体动力与控制学院	14	60	4.0	7.0