视觉辅助的惯性导航方法

• 作者: 冯军华 崔祜涛
• 来源期刊: 深空探测研究
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉导航 惯性导航 路标 随机点特征
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP242

摘要

针对行星软着陆的需要，研究了一种视觉辅助的惯性导航方法。首先分别给出了弹坑导航路标和随机点特征的提取方法，并给出了弹坑路标和随机点特征初始位置的获取方法，然后结合弹坑路标和随机点特征测量对惯导误差进行修正，并设计EKF对探测器的运动状态和视觉特征的位置进行估计。数字仿真验证了本文所设计导航方案的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔祜涛	哈尔滨工业大学深空探测研究中心	152	1438	20.0	28.0
2	冯军华	哈尔滨工业大学深空探测研究中心	9	64	3.0	8.0