两自由度球面并联机构动力学分析

• 作者: 朱剑英 李成刚 王化明
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报(英文版)
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学 机构 动力学分析 旋量理论 球面并联机构
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 页码范围: 95-100
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 902字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1120.2009.02.003

摘要

运用旋量理论的方法推导出两自由度球面并联机构的速度、加速度解析表达式,在此基础上依据虚功原理和旋量的互易积形式建立了该机构的动力学模型,得到了两驱动电机的驱动转矩方程.通过对动力学模型的变换,获得了动力学方程的形位空间模式及相关系数.通过一个实例表明,动力学方程中的惯性系数和重力项占有的比重较大,而哥氏力系数和离心力系数占有的比重较小,他们在数值上相差一个数量级.但是否可以忽略后者需要判断速度的大小,只有当机构运动速度较小时才可以将哥氏力和离心力忽略.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱剑英	南京航空航天大学机电学院	156	3555	32.0	53.0
2	王化明	南京航空航天大学机电学院	60	531	15.0	21.0
3	李成刚	南京航空航天大学机电学院	53	384	11.0	18.0