基于dsPIC的全向足球机器人运动控制系统

• 作者: 付根平 杨宜民
• 来源期刊: 广东工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: dsPIC 全向足球机器人 运动控制系统
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 页码范围: 56-60
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2847字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7162.2009.02.014

摘要

介绍了基于dsPIC数字信号控制器的全向足球机器人运动控制系统的设计和实现.结合运动控制系统的体系结构框图说明了系统各部分之间的关系,硬件方面采用4片dsPIC对4个电动机进行模块化分级控制,并介绍了系统硬件电路的设计.软件方面给出了主控程序流程图,阐述了电动机转速测量算法、PID控制算法以及4个控制器间的通信.该运动控制系统已应用于中型组全向足球机器人比赛中,机器人响应迅速、运动灵活.实验证明该运动控制系统运行稳定、可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民	广东工业大学自动化学院	221	2851	26.0	42.0
2	付根平	广东工业大学自动化学院	9	87	4.0	9.0