五自由度机械手动力学分析与仿真

• 作者: 刘淑英 张明路 韩慧伶
• 来源期刊: 河北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 五自由度 移动机械手 动力学 建模 仿真
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TH241
• 字数: 1595字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-2373.2009.02.006

摘要

针对五自由度机械手,基于Lagrange方程建立了五自由度机械手的动力学模型,通过UG建立实体仿真模型,利用UG与ADAMS良好的接口直接导入ADAMS建立了虚拟样机,并且进行了动力学仿真,得出了各关节转角和关节力矩的关系曲线,分析了末端机械手速度对各关节力矩、角速度和角加速度的影响,这对提高机械手的设计性能、减少研发时间提供了帮助,并为机械手的控制分析打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张明路	河北工业大学机械工程学院	162	1528	20.0	33.0
2	刘淑英	河北工业大学机械工程学院	14	55	4.0	7.0
3	韩慧伶	空军航宅大学航空机械工程系	1	18	1.0	1.0