室内移动机器人程序设计研究

• 作者: 刘宇 陈启军
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 室内移动机器人 基于行为 AIRA 程序设计
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 学术·论文
• 页码范围: 65-68,88
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 4092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2009.05.012

摘要

随着机器人相关技术的进一步发展,研究重点已经由结构化环境中的工业机器人转向能在未知、复杂、动态环境中独立完成某项任务的自主式智能移动机器人.传统机器人学是基于符号的机器人学,即在笛卡尔空间对机器人或环境用符号进行描述,然后实施规划和控制.这需要对环境的精确描述.基于行为的机器人学不需要精确的环境模型,从基本行为的角度描述任务,能够对感知信息做出迅速的反应,具有更强的鲁棒性,在数据不准确和部分信息不能感知的情况下,能够进行优雅的降级.文章采用基于行为的机器人程序设计方法,使用ActiveMedia公司的AIRA开发平台,通过长期实践,总结了一种规范、灵活、实用的机器人程序设计框架,并实现了用于控制移动机器人室内运动的程序WallFollowDemo.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学控制科学与工程系	116	1012	17.0	26.0
2	刘宇	同济大学控制科学与工程系	22	128	7.0	10.0