空间机器人退步控制器设计

• 作者: 张军 胡海霞 邢琰
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 建模 退步控制
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 7-12
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3|V448.22
• 字数: 3869字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2009.01.002

摘要

针对带任意节机械臂的空间机器人,采用退步法设计了基座姿态与机械臂受控的复合控制器.所设计的控制器以机械臂末端在工作空间中的位置和姿态、机械臂在关节空间中的关节角、关节角速度、基座姿态角和姿态角速度为反馈变量,可直接实现机械臂在工作空间的控制任务,避免了从工作空间到关节空间的运动学规划及Jacobian矩阵求导,同时,通过对基座的姿态控制能扩展机器人的功能,改善机械臂的动力学奇异特性.以某个带有6节机械臂的空间机器人为背景进行了数学仿真,验证了所设计的控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡海霞		17	119	4.0	10.0
5	邢琰		29	300	7.0	17.0
9	张军		6	22	3.0	4.0