基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真

• 作者: 史耀强 李建 杨军 陈卫东 顿向明
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 步态规划 虚拟样机 动力学 联合仿真
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 93-96,100
• 页数: 5页
• 分类号: TH113
• 语种: 中文

摘要

为了提高双足机器人设计的效率与可靠性,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立双足机器人的机械动力学模型,利用Matlab建立控制系统,通过ADAMS与Matlab的接口模块,实现了基于ADAMS与Matlab联合步行双足机器人仿真平台的建立.结果表明,仿真得出机器人在平地行走过程中各关节的力矩变化情况,获得了最高转速、有效转速、最大转矩、有效转矩等机器人运动的关键参数,为双足机器人物理样机的电机和减速器选型提供了理论依据.