智能探测车避障转向控制

• 作者: 周华鹏 李舜酩 李芳培 沈峘 王志超 魏民祥
• 来源期刊: 重庆工学院学报(自然科学版)
• 学科: 交通运输
• 关键词: 障碍物避让 转向控制 预测控制 智能探测车
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: U46|TP302
• 字数: 3381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425-B.2009.05.001

摘要

针对智能探测车的转向系统是一个具有大延迟、非线性的复杂系统,对其建立精确的数学模型较为困难,且其航向易受到诸多因素干扰的问题,研究了预测控制中的动态矩阵法,提出一种新的智能探测车转向机构模型.该方法用障碍物的方向角和距离偏差作为参数,在预测控制算法中采用动态矩阵控制,输出前轮转向角,再将转向角预测量与实际转向角之和作为反馈,对转向角变化趋势做出预测.通过仿真验证了在不同纵向速度下,加入相同干扰时的系统响应.结果表明,该算法在智能探测车障碍物避让控制中,对外界环境的干扰具有较强的鲁棒性,能够满足智能探测车转向控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李舜酩	南京航空航天大学能源与动力学院	204	2555	26.0	45.0
2	魏民祥	南京航空航天大学能源与动力学院	133	826	14.0	19.0
3	沈峘	南京航空航天大学能源与动力学院	45	574	13.0	23.0
4	李芳培	南京航空航天大学能源与动力学院	8	122	5.0	8.0
5	周华鹏	南京航空航天大学能源与动力学院	5	44	3.0	5.0
6	王志超	南京航空航天大学能源与动力学院	6	83	4.0	6.0