欠驱动AUV的直线航迹跟踪控制

• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动自主水下航行器 级联方法 李亚普诺夫函数 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 145-147,170
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.2
• 字数: 2061字
• 语种: 中文

摘要

研究了欠驱动自主水下航行器的水平面直线航迹跟踪控制问题.针对传统方法所设计的直线航迹跟踪控制力矩较为复杂的问题,提出了基于级联系统理论的控制力矩设计方法,并通过构造李亚普诺夫函数,推导出了具有全局渐近稳定的控制力矩.方法控制力矩设计简单并具有直观的理论稳定性分析,避免了传统控制方法所设计的控制力矩存在的复杂性问题.最后,仿真结果证明了控制器能保证闭环系统所有状态渐近稳定,达到了欠驱动AUV直线航迹跟踪控制目的,验证了所提出方法的有效性和可行性.