双臂机器人协作空间的解算

• 作者: 曹毅 李秀娟 鲁可
• 来源期刊: 工程图学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机应用 双臂机器人 协作空间 运动学 蒙特卡洛方法
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机辅助设计与应用
• 页码范围: 39-43
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.7
• 字数: 2143字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0158.2009.05.007

摘要

双臂机器人能极大的拓展机器人的活动能力,在空间科学领域中得到了越来越多的应用.双臂机器人工作空间的形状边界的精确计算在它的优化设计和应用中非常重要.本文针对一种双臂空间机器人的二维地面实验系统,给出了双臂的运动学模型.依据从关节空间到工作空间的运动学映射,采用蒙特卡洛方法分别建立每只操作臂的工作空间.在此基础上针对机器人双臂工作空间的公共区域即协作空间,采用计算机图形学理论中的射线相交方法加以分析计算,得到了协作空间的几何形状.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秀娟	河南工业大学电气工程学院	45	258	9.0	15.0
2	鲁可	河南工业大学电气工程学院	19	108	7.0	9.0
3	曹毅	河南工业大学电气工程学院	35	124	7.0	10.0