一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法

• 作者: 方勇纯 秦晓丽 贺锋
• 来源期刊: 模式识别与人工智能
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 全局定位 "绑架"问题 遗传算法
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与应用
• 页码范围: 142-147
• 页数: 6页
• 分类号: TP24|TP181
• 字数: 5197字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6059.2009.01.022

摘要

针对移动机器人定位研究中的位姿跟踪、全局定位和"绑架"三类问题,提出一种基于遗传算法的移动机器人自定位方法.设计基于位置相似度的种群适应度计算方法,利用实值编码方式实现种群的交叉、变异,有效提高算法的实时性.针对机器人定位过程中的"绑架"现象,在常规遗传算法的基础上引人种群发散算子,减小种群匮乏效应.在此基础上,利用机器人运动模型更新种群状态实现机器人的连续定位.在实际室内环境进行机器人定位实验,证实本文算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方勇纯	南开大学机器人与信息自动化研究所	57	809	16.0	27.0
2	贺锋	南开大学机器人与信息自动化研究所	2	43	2.0	2.0
3	秦晓丽	南开大学机器人与信息自动化研究所	1	16	1.0	1.0