多移动机器人负载均衡任务规划算法

• 作者: 余伶俐 蔡自兴 高平安
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 任务规划 负载均衡 移动吸引子
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 501-505
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 4847字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2009.05.011

摘要

研究了多移动机器人探测多个目标位置的任务规划问题,提出了基于移动吸引子分组的任务规划算法.移动吸引子的数目等于机器人的数目,任务规划的目标是均衡各机器人的探测路径长度.该算法通过正交遗传算法确定移动吸引子的坐标,利用移动吸引子确定未探测任务的分组,将不同的任务组分配给不同的机器人.算法的计算时间复杂度低,适用于动态环境下多移动机器人系统的任务规划.对测试数据的实验证明了该规划算法能实现多个机器人的均衡规划,规划结果较四个代表性算法具有明显的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	高平安	中南大学信息科学与工程学院	11	46	5.0	6.0
6	余伶俐	中南大学信息科学与工程学院	31	333	11.0	16.0