基于LQR的平面二级倒立摆控制策略研究

• 作者: 宋运忠 张蛟龙
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 平面二级倒立摆 LQR 模糊控制 量化因子
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 1-4,134
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3201字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2009.12.001

摘要

本文对平面二级倒立摆运用分析动力学方法建立其数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在此基础上运用变量融合技术设计了参数自调整双模糊控制器,从而降低模糊控制器的输入变量维数,大大减少模糊控制的规则数,并研究了量化因子对控制效果的影响.应用所设计两种控制器进行系统仿真与实时控制实验,其结果证明两种控制器都能保证良好的控制精度,响应速度快,有良好的稳定性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张蛟龙	河南理工大学电气工程与自动化学院复杂网络研究室	14	68	5.0	7.0
2	宋运忠	河南理工大学电气工程与自动化学院复杂网络研究室	49	229	9.0	13.0