随机模糊控制策略及其在机器人控制中的应用

• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊规则 操作条件反射 随机模糊控制 两轮机器人 自平衡控制
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 页码范围: 754-761
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 6874字
• 语种: 中文

摘要

针对模糊规则的自动生成问题,采用Skinner操作条件反射(OC)和概率有限自动机(PFA)构成的OCPFA学习系统,设计能对模糊规则进行自学习和自组织的随机模糊控制策略.本策略首先采用设计的OC学习机制,从模糊行为集合中随机选取一个模糊行为,作为模糊规则的后件;然后利用环境对选取模糊行为的反馈信息,更新OC学习机制;最后依据更新后的OC学习机制,重新选取模糊后件行为,直至学习到最优的模糊规则.理论证明,其自学习和自组织过程在概率意义上是收敛的.在两轮自平衡机器人上的仿真和实验均表明,设计的随机模糊控制策略不需要系统的模型,成功地实现了机器人的自平衡控制,并提高了机器人的学习速度和控制精度.