机器人视觉定位中的路口场景识别方法研究

• 作者: 李娟 梁言贺 马乐 高庆吉
• 来源期刊: 中国图象图形学报A
• 学科: 工学
• 关键词: 尺度不变特征变换 颜色直方图 聚类 Bhattacharyya 距离
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 图像分析和识别
• 页码范围: 2510-2516
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 5213字
• 语种: 中文

摘要

针对室外巡逻机器人的视觉定位问题,提出了一种基于尺度不变特性变换(scale invariant feature transform,SIFT)和颜色特征的路口场景识别方法.该方法首先提取路口场景图像的SIFT和颜色特征,并计算其在HSI颜色空间中的颜色直方图;然后采用K-D树和Bhattacharyya距离进行特征匹配;最终用决策公式对路口场景进行识别.为了提高SIFT算法进行场景匹配时的速度,还对场景地图库采用基于阈值分割的聚类方法进行了预处理.实验结果表明,该方法对环境光照变化、动态干扰和自身旋转有较强的鲁棒性,并能很好地识别出路1:3,以实现定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高庆吉	中国民航大学机器人研究所	64	262	9.0	12.0
2	李娟	中国民航大学机器人研究所	2	14	2.0	2.0
3	马乐	东北电力大学自动化系	2	33	2.0	2.0
4	梁言贺	东北电力大学自动化系	1	10	1.0	1.0