基于向量内积的机器人实时逆解算法

• 作者: 刘华山 刘松国 吴剑波 朱世强
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 逆运动学 向量内积 算法
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 212-216,207
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3148字
• 语种: 中文

摘要

为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性,提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法.将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程,并在方程的简化过程中引入符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差.通过相关方程的优化线性组合,有效避免了5、6两关节变量求解时产生增根的情况,大幅提高了逆解算法的效率.试验结果表明,同等求解精度要求下该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.014 ms,能满足机器人的在线控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘松国	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	15	488	11.0	15.0
2	朱世强	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	76	1046	18.0	29.0
3	刘华山	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	5	72	5.0	5.0
4	吴剑波	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	6	67	4.0	6.0