一种具有各向同性的3-PPRRR移动并联机构

• 作者: 李秦川 武传宇 王英 胡旭东
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机构 螺旋理论 运动学 各向同性
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1135-1140
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

提出一种具有完全各向同性的3-PPRRR移动并联机构,该机构每个分支由2个移动副和3个转动副组成,其中第一移动副和第二移动副垂直,第一转动副轴线与第三转动副轴线相互平行,第二转动副轴线垂直于第一转动副轴线,3个分支呈正交布置.运用螺旋理论得出如下结论:单个PPRRR分支对动平台施加1个约束力偶,在正交布置条件下,3个分支约束力偶线性无关,约束动平台的3个转动自由度,第一移动副可作为驱动副.根据此自由度特性可证明各个PPRRR分支中第二转动副为消极副,进而简化该机构的运动学分析,得到3-PPRRR并联机构的位置、速度和加速度的正逆解关系以及工作空间,结果表明该机构具有3个完全解耦的移动自由度和完全各向同性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秦川		36	554	15.0	23.0
2	武传宇		79	1163	18.0	31.0
3	胡旭东		170	769	14.0	21.0
4	王英		30	379	11.0	19.0