面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法

• 作者: 付宜利 杨宗鹏 潘博 王树国
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机器人 实时控制 逆运动学 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 176-180
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.02.003

摘要

针对7自由度冗余机器人实时运动控制,对机器人逆运动学提出了一种新的求解方法.采用位姿分解方式,使7自由度冗余机器人逆运动学简化为4自由度位置逆运动学求解.在梯度投影法得到位置优化解的基础上,利用机器人封闭解公式求得一组优化解.通过对7自由度机器人仿真分析,表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学先进机器人及系统国家重点实验室	176	2658	28.0	43.0
2	王树国	哈尔滨工业大学先进机器人及系统国家重点实验室	133	1907	24.0	37.0
3	潘博	哈尔滨工业大学先进机器人及系统国家重点实验室	29	281	10.0	16.0
4	杨宗鹏	哈尔滨工业大学先进机器人及系统国家重点实验室	3	77	3.0	3.0