一种基于激光雷达的路面提取算法

• 作者: 蔡云飞 袁夏 赵春霞 陈得宝 韩光
• 来源期刊: 中国图象图形学报A
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 激光雷达 路面提取 模糊聚类 最大熵
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 图像分析和识别
• 页码范围: 2035-2041
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 5424字
• 语种: 中文

摘要

为使机器人自主导航系统能够快速有效地提取前方路面,提出了一种可应用于结构化和半结构化环境的路面提取算法.该算法首先使用基于最大熵原理的模糊聚类方法,在单帧激光雷达数据中将具有连续趋势的点聚类;然后由聚类点拟合直线,再根据直线段的位置和角度的不同提取路面;最后通过比较连续几帧雷达数据来确定正常路面的参考水平面,以进一步提取路面上的障碍,为局部路径规划提供参考依据.在光照不均、纹理复杂、路边与路面高度差不确定、路边几何形状不规则的道路环境中的实验表明,该算法不仅能在结构化环境下提取路面,而且还可以在路边形状不规则的半结构环境下提取路面.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵春霞	南京理工大学计算机学院	177	2193	25.0	36.0
2	韩光	南京理工大学计算机学院	9	79	4.0	8.0
3	陈得宝	淮北煤炭师范学院物理系	38	253	10.0	13.0
4	蔡云飞	南京理工大学计算机学院	12	82	6.0	8.0
5	袁夏	南京理工大学计算机学院	14	165	8.0	12.0