仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略

• 作者: 殷晨波 肖乐 郑冬华
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 零力矩点 虚拟零力矩点 稳定裕量 控制策略
• 年，卷（期）: 2009,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 2453-2456
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1605字
• 语种: 中文

摘要

提出了仿人机器人上下楼梯稳定行走控制策略.首先引入了虚拟零力矩点的概念,然后推导了上下楼梯稳定区域和稳定裕量的计算方法,如果ZMP点在稳定区域内,则采用基于ZMP在线调整控制方案,提高稳定性.如果FZMP点在稳定区域外,则采用基于FZMP调节控制策略,及时修正行走轨迹,使仿人机器人获得新的稳定区域,恢复稳定.仿真结果表明了该控制策略的正确可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷晨波	南京工业大学机械与动力工程学院	208	1210	16.0	23.0
2	肖乐	常熟理工学院计算机科学与工程学院	18	33	3.0	5.0
3	郑冬华	南京工业大学机械与动力工程学院	2	20	2.0	2.0