基于卡尔曼滤波的无人机组合导航系统设计

• 作者: 吴文超 王浩 黄长强
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 扩展卡尔曼滤波 组合导航 误差模型
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 31-33,124
• 页数: 4页
• 分类号: V271.4
• 字数: 1646字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2009.04.008

摘要

针对卡尔曼滤波在实际应用中遇到的系统通常不是严格线性的问题,改进了在组合导航系统中常用的卡尔曼滤波方法,用扩展卡尔曼滤波对INS和外部测量源的信息进行融合,推导了无人机GPS辅助惯性导航系统的导航方程.通过分析GPS和INS的定位原理,建立了GPS和INS的误差模型.完成了以INS为主导航系统,GPS作为辅助系统的组合导航系统的扩展卡尔曼滤波设计.最后,将线性卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的结果进行了仿真对比分析,结果表明:扩展卡尔曼滤波更适合系统为非线性的情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄长强	空军工程大学工程学院	126	698	13.0	17.0
2	吴文超	空军工程大学工程学院	18	127	7.0	10.0
3	王浩	空军工程大学工程学院	20	50	5.0	6.0