可重构模块机器人分散容错控制

• 作者: 姜日花 朱明超 李元春
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 分散控制 容错控制 模糊控制 自适应控制 模块机器人
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1247-1251,1256
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.08.025

摘要

针对可重构模块机器人的执行器故障,提出一种基于自适应模糊系统的分散被动容错控制方法.该方法不需要机器人动力学模型与模块之间的信息交换,模块控制器分别采用间接和直接自适应方法设计,自适应参数的更新律基于Lyapunov稳定性理论设计,保证了系统的稳定性和H∞跟踪性能.数值仿真结果表明了所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李元春	吉林大学通信工程学院	32	225	9.0	12.0
2	朱明超	吉林大学通信工程学院	6	50	5.0	6.0
3	姜日花		2	22	2.0	2.0