面向多区域扫描的机器人作业序列规划与自主避障研究

• 作者: 王奎民
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 作业序列规划 自主避障 人工势场 人工智能
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 所属期刊栏目: 工业控制与应用
• 页码范围: 30-33
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2680字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2009.06.010

摘要

针对移动式机器人多区域扫描作业任务,本文基于人工智能思想研究机器人作业序列规划和自主避障方法,从而保证机器人自主完成使命任务.采用激光测距系统LMS 200作为移动机器人环境测量传感器,开发了机器人与LMS200的串口通信程序;提出采用人工智能遍历算法实现机器人自主作业序列规划,保证规划结果在时间上是最优的;针对复杂环境中存在未知障碍的问题,设计了基于人工势场法的机器人自主避障算法,并通过仿真试验进行了算法验证,结果表明:本文所研究方法是有效且可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王奎民		18	103	5.0	10.0