除草机器人机械臂的逆向求解与控制

• 作者: 侯学贵 胡娜 郭伟斌 陈勇
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 农学
• 关键词: 机器人编程 机器视觉 运动学逆解 机械臂控制 除草
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 108-112
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|S451.2
• 字数: 2034字
• 语种: 中文

摘要

设计了一种基于机器视觉导航和杂草识别的除草机器人模型,该机器人能沿作物行间自主行走并能准确地识别和"清除"杂草.设计了除草机器人的机械臂除草执行系统,求取了机械臂运动学逆解,用VC++开发了控制程序.试验显示,图像处理算法所需时间少,能够适应户外自然光线在一定范围的变化,机械臂能够平稳动作并精确定位杂草目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈勇	南京林业大学机械电子工程学院	46	655	15.0	25.0
2	郭伟斌	南京林业大学机械电子工程学院	9	113	5.0	9.0
8	胡娜	南京林业大学机械电子工程学院	4	35	3.0	4.0
9	侯学贵	南京林业大学机械电子工程学院	3	95	3.0	3.0