除草机器人机械臂运动分析与控制

• 作者: 郑加强 郭伟斌 陈勇
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 除草机器人 机械臂 运动学分析 运动控制
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 105-108
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|S451.2
• 字数: 1920字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2007.08.027

摘要

研究了基于直接施药方法的除草机器人,计算机从地面图像中识别杂草目标,通过伺服控制器控制机械臂动作,末端执行器切割杂草并涂抹除草剂.本文着重分析了机械臂运动学问题,求得其逆解.进而转换成机械臂控制参数,并加以修正,软件编程实现机械臂的精确控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑加强	南京林业大学机械电子工程学院	126	1620	23.0	33.0
2	陈勇	南京林业大学机械电子工程学院	46	655	15.0	25.0
3	郭伟斌	南京林业大学机械电子工程学院	5	150	5.0	5.0