带有内部转子的自主水下航行器的跟踪控制

• 作者: 宋保维 李家宽 李家旺 邵成
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 内部转子 欠驱动系统 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 124-127
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3268字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2009.09.035

摘要

研究了水平面内自主水下航行器(AUV)的轨迹跟踪控制问题.AUV由主推进器和一个内部转子驱动,可视为欠驱动系统.建立了带有外界扰动及模型不确定性的系统数学模型.为了对侧向运动和偏航运动进行解耦,采用了一种坐标转换.基于Lyapunov直接法,针对转换后的模型设计了一种跟踪控制律以使得位置跟踪误差收敛于零点左右的一个球域内.考虑到电机控制系统中的干扰和误差.对转子电机进行了控制设计以实现系统跟踪误差的全局镇定.仿真结果表明控制律对建模误差具有一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋保维	西北工业大学航海学院	380	2536	22.0	31.0
2	李家宽	西北工业大学航海学院	7	32	3.0	5.0
3	李家旺	西北工业大学航海学院	19	84	4.0	7.0
4	邵成	西北工业大学航海学院	20	96	5.0	8.0