仿人机器人实时路径规划方法研究

• 作者: 张彤 肖南峰
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 避障检测 路径规划 仿人机器人
• 年，卷（期）: 2009,（27）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 4-6,68
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 4047字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.27.002

摘要

为了使仿人机器人在人类生活环境中自由行走,将仿人机器人的动作离散化为指定的动作,将状态空间离散化为网格,利用立体视觉和平面提取方法建立环境地图,将仿人机器人的轮廓简化为双圆柱模型进行避障检测,最终在环境地图中搜寻代价最小的一系列可行的动作作为路径,通过仿真实验验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖南峰	华南理工大学计算机科学与工程学院	83	679	14.0	19.0
2	张彤	华南理工大学计算机科学与工程学院	12	243	8.0	12.0