基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解

• 作者: 乔曙光 倪振松 廖启征 李瑞华 魏世民
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 6R机械手 倍四元数 Groebner基 逆运动学分析
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 190-194,213
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3253字
• 语种: 中文

摘要

提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程.此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法.其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征	北京邮电大学自动化学院	134	1809	21.0	36.0
2	魏世民	北京邮电大学自动化学院	122	1138	17.0	27.0
3	李瑞华	北京邮电大学自动化学院	9	96	6.0	9.0
4	倪振松	北京邮电大学自动化学院	12	100	6.0	10.0
5	乔曙光	北京邮电大学自动化学院	3	31	3.0	3.0