基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建

• 作者: 吴怀宇 温安邦 赵季
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 即时定位与地图创建 扫描匹配 ICP扫描匹配算法
• 年，卷（期）: 2009,（33）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 245-248
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 4671字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.33.075

摘要

研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题.分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息.对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴怀宇	武汉科技大学信息科学与工程学院	100	816	14.0	23.0
2	温安邦	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	16	2.0	3.0
3	赵季	武汉科技大学信息科学与工程学院	4	31	3.0	4.0