新型势场模型及在实时运动规划中应用

• 作者: 庄健 王孙安 袁明新 陈乃建
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 势场法 实时 运动规划 最佳避障 局部极小
• 年，卷（期）: 2009,（8）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 1944-1946,1949
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3026字
• 语种: 中文

摘要

针对复杂环境中移动机器人的实时运动规划问题,在传统人工势场法基础上,以机器人与动态障碍物的相对位置和相对速度为变量,构建了一种新型的位置和速度势场模型,提出了一种新的自适应势场法.通过变参数约束扰动法解决了势场法中的局部极小问题.实验结果表明,该方法能使机器人选择最佳避障策略实现主动避障,快速地摆脱动态障碍物,规划出光滑路径,从而提高避障效率,较好地解决了动态未知环境中的路径规划问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王孙安	西安交通大学机械工程学院	128	2802	30.0	48.0
2	庄健	西安交通大学机械工程学院	56	885	14.0	28.0
3	陈乃建	西安交通大学机械工程学院	6	27	3.0	5.0
4	袁明新	西安交通大学机械工程学院	6	38	3.0	6.0